By Paul Levi

Das Buch behandelt die Robotik aus der Sicht der Künstlichen Intelligenz (KI) sowohl für einen einzelnen Roboter als auch für Roboterverbände (verteilte KI). Dieser Ansatz ist neuartig, da bislang die Roboterbücher diese Disziplin klassisch beschrieben haben (z.B. Transformation zwischen Gelenkwinkeln). Diese erste systematische Darstellung der wissensbasierten Planung und ihrer Bewertung ist mit einer detaillierten Beschreibung zukünftiger Planungseinsätze verbunden. Die neuen Techniken der Expertensysteme und der KI (z.B. Bedingungsausbreitung, Meinungswartung, verteiltes Planen) und ihre Eignung für die Roboterplanung werden ausführlich behandelt. Das Ziel dieses Buches ist es, einen umfassenden Zugang für den Aufbau autonomer und möglicherweise mobiler Systeme (Roboter, Fahrzeuge) zu liefern. Der Leser dieses Buches findet zahlreiche Anregungen, sich selbst mit weiteren Detailfragen auseinanderzusetzen, die beim Aufbau solcher autonomen Systeme notwendig sind. Die Robotik wird als eine integrierende Disziplin verstanden, die viele lose Enden (Informatik, Maschinenbau, E-Technik etc.) zu einem funktionsfähigen Gebilde verknüpfen muß.

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Dieser Buchtitel ist Teil des Digitalisierungsprojekts Springer booklet documents mit Publikationen, die seit den Anfängen des Verlags von 1842 erschienen sind. Der Verlag stellt mit diesem Archiv Quellen für die historische wie auch die disziplingeschichtliche Forschung zur Verfügung, die jeweils im historischen Kontext betrachtet werden müssen.

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6 zeigt den hierarchlschen Gesamtaufbau dieser Architektur. -'! 6: AuRA Systemarchltektur Dlese Archltektur besteht aus 5 BlOcken: Planung. Kartographlerung. Wahrnehmung. Motorik und homoostatlsches Kontrollsystem. Der Planer 1st hierarchisch 36 aufgebaut und enthaIt die drei Teilsysteme: Missionsplaner, Navigator und Pilot. Der Pilot steuert den Motormanager mit Hilfe von Lokomotionskommandos. Der Kartographierer ist fUr die Konsistenz der Daten, die im Lang (LTM)- und Kurzzeitspeicher (STM) abgelagert sind, zustiindig.

Robotergeneration) durchzufUhren. f3 die Steuerung in der Lage sein, die vier Basisblocke Planen, Wahmehmen, Ausfilhren und Uberwachen zu realisieren /Levi 85b/. Der Schliissel fUr dies en Aufgabenkomplex liegt in der Konzeption des Gesamtsystems und in der KI-Software, die iiberhaupt dafiir sorgt, daj3 die Roboter diese Fahigkeiten erwerben konnen. Was die Konzeption einer Steuerungshierarchie anbelangt, werden diesbeziiglich bereits seit Jahren Anstrengungen unternommen / Albus 84/. Grundsatzlich ist zu sagen, daj3 eine moderne Steuerungsarchitektur 25 aus drei Blacken besteht: Weltmodell.

Sie iiberwacht die Sensorinformation und iibergibt Aktionsplane an den Steuerungsmodul oder Berichtsplane an den Sensormodul. Plane. die von dem Steuerungsmodul empfangen werden. werden von ihm in Steuerungsaufgaben zerlegt. die sich wiederum in zwei Teile aufspalten. Der Sensorplan wird an dieJenigen Sensoren iibergeben. die einen bestimmten Vorgang zu iiberwachen haben. Die Steuerungskommandos werden direkt an die Antriebe iibergeben. Der Sensorplan wird von der Inferenzmaschine iiberwacht. um das Steuerungsmodul bei der Aufgabenanalyse zu unterstiitzen und Fehler des Steuermoduls zu erkennen.

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